星路歷程：
1951年1月出生于香港，祖籍廣西梧州，母親為粵語(yǔ)片甘草演員黎文，于香港圣保祿英文書院畢業(yè)。后到香港皇家音樂學(xué)院學(xué)習(xí)鋼琴，又學(xué)習(xí)武術(shù)，獲空手道二段，柔道一段，曾任國(guó)術(shù)教師。于1968年入嘉禾電影公司，跟羅偉導(dǎo)演為副導(dǎo)。于1970年轉(zhuǎn)為幕前，在李小龍的《唐山大兄》、《精武門》、《猛龍過江》等電影擔(dān)任配角。于1973年離開嘉禾，自由身拍戲，在于聰導(dǎo)演的《狂情》等。

1974年午馬導(dǎo)演的《七省拳王》是他第一部擔(dān)任主角的電影。1975年入邵氏電影公司，成為邵氏公司當(dāng)時(shí)最火的小生之一，成為李翰祥的愛將及干兒子，笠年在《乾隆皇帝奇遇記》中飾演乾隆一角而大受歡迎，隨即主演多部《乾隆》系列的電影，都由李翰祥執(zhí)導(dǎo)。在華山導(dǎo)演的《江湖子弟》、張徹導(dǎo)演的《海軍突擊隊(duì)》、楚原導(dǎo)演的《陸小鳳》、《蕭十一郎》、何夢(mèng)華導(dǎo)演的《神秘摧花手》等電影中飾演主角。
劉永于1984年加入亞洲電視，在1986年的重頭劇《秦始皇》出任男主角飾演秦始皇而聲名大噪。后又演了《成吉思汗》等多部電視劇。后又于1995年和2000年自導(dǎo)自演了《狂情殺手》和《女男爵》兩部電影。從2005年又拍了多部電影與電視劇。
演出電影：
1971年：《唐山大兄》
1972年：《精武門》
1972年：《猛龍過江》
1973年：《馬路小英雄》
1973年：《龍爭(zhēng)虎斗》
1974年：《綽頭狀元》
1974年：《七省拳王》飾 顧如章
1976年：《江湖子弟》飾 劉大江
1976年：《飛龍斬》飾 鐵二郎
1976年：《乾隆皇奇遇記》飾 乾隆
1977年：《乾隆下江南》飾 乾隆
1977年：《海軍突擊隊(duì)》
1977年：《絕不低頭》飾 羅烈
1977年：《明月刀雪夜殲仇》飾 葉開
1978年：《楚留香之蝙蝠傳奇》飾 原隨風(fēng)
1978年：《陸小鳳傳奇之繡花大盜》飾 陸小鳳
1978年：《乾隆下?lián)P州》飾 乾隆
1978年：《蕭十一郎》飾 連城璧
1979年：《乾隆賑災(zāi)記》飾 乾隆
1979年：《八萬(wàn)罪人》飾 江才
1979年：《差人大佬搏命仔》飾 志剛
1980年：《乾隆皇與三姑娘》飾 乾隆
1980年：《插翅難飛》
1980年：《玉釵盟》飾 徐元平
1980年：《大湖英烈》飾 羅福星
1981年：《千門八將》飾 陳繼千
1981年：《血鸚鵡》飾 鐵恨
1981年：《魔劍俠情》飾 呂鳳仙
1981年：《陸小鳳傳奇之決戰(zhàn)前后》飾 陸小鳳
1981年：《徐老虎與白寡婦》飾 徐老虎
1982年：《武松》飾 西門慶
1982年：《血旗變》飾 燕獨(dú)飛
1982年：《浣花洗劍》飾 白寶玉
1982年：《人皮燈籠》飾 龍帥
1982年：《乾隆皇君臣斗智》飾 乾隆
1982年：《水月門》
1982年：《三十年細(xì)說從頭》飾 祥哥
1982年：《青春1000日》飾 劉醫(yī)生
1983年：《清宮啟示錄》飾 四太子
1983年：《天蠶變》飾 傅玉書
1983年：《妖魂》
1983年：《封神劫》飾 李浪
1984年：《錦衣衛(wèi)》飾 王振
1984年：《布衣神相》飾 神相李布衣
1984年：《風(fēng)流冤鬼》飾 楊教授
1984年：《鬼馬神偷》飾 神偷
1992年：《末代響馬》飾 黑龍
1994年：《情人的情人》飾 林兆雄
1995年：《狂情殺手》飾 劉文龍
1998年：《大海道之喋血狂沙》
1999年：《一代梟雄曹操》飾 諸葛孔明
2000年：《女男爵》飾 頂爺
2000年：《黑道梟雄》
2006年：《緣定今生》
2006年：《新忠烈圖》飾 朱紈
2007年：《傳世情仇》飾
2007年：《武僧》飾 飾 蘇公公
2008年：《江湖道》飾 殺手老大
2008年：《泰山功夫》飾 石松山
2008年：《火線追兇》飾 洪濤
2008年：《樂火男孩》飾 王小新老爸
2009年：《飛翔的愛》飾 李強(qiáng)
2009年：《鐵血警魂之臥槽馬》飾 王大海
2009年：《精舞門2》
2009年：《水滸英雄譜之楊雄與石秀》飾 潘公
2010年：《春光燦爛豬九妹》飾 暗黑破壞神
2010年：《復(fù)仇者之死》 飾 杜哥
演出電視劇：
1984年：《武則天》 飾 明崇儼
1987年：《秦始皇》 飾 秦始皇帝
1987年：《成吉思汗》飾 鐵木真
1989年：《城市劍客》飾 龐清圻
1990年：《滿清十三皇朝之血染紫禁城》飾 奕?
1997年：《97變色龍》飾 何銘希
1999年：《海瑞斗嚴(yán)嵩》飾 嚴(yán)嵩
2002年：《法內(nèi)情2002》飾 Jacky Yan
2005年：《淚痕劍》飾 蕭淚血
2005年：《大旗英雄傳》飾 鐵柳
2007年：《精武陳真》 飾 許硯濃
2007年：《讓愛化作珍珠雨》 飾 元奎恩
2007年：《大唐儒將開漳圣王》飾 李貞
2009年：《金錢本色》
2009年：《車師古道大營(yíng)救》
2009年：《南岳奇人王船山》
2009年：《流星蝴蝶劍》飾 萬(wàn)鵬王
2011年：《傾世皇妃》飾 馬殷（楚王）